Membuat Hexapod Robot Explorer

Pendahuluan

Pada proyek robot kali ini, penulis memaparkan cara membuat robot berkaki 6 (hexapod) menggunakan 3 buah sensor, yaitu 1 sensor jarak SRF04 (Sonar Range Finder) dan 2 bh Sharp GP2D12. Dijamin dechhh penasaran dan menarik untuk dicoba J.

Blok Rangkaian

Robot ini bergerak berdasarkan informasi dari ketiga sensor jarak. Robot ini diharapkan dapat melakukan “eksplorasi” ke daerah yang dilaluinya, untuk memberikan informasi ke “pemiliknya” menggunakan kamera wireless misalnya, oleh karena itu robot ini dinamakan Explorer Hexapod. Gambar di bawah ini menampilkan blok rangkaian yang akan dibuat:


Gambar 1. Blok rangkaian robot Explorer Hexapod

Bahan –bahan

Berikut ini ialah bahan – bahan yang diperlukan, yang paling penting tentunya ialah kerangka dari kaki hexapod ini, yang dapat Anda buat sendiri atau membeli kit yang sudah jadi :

1. 2 buah servo motor HS311
2. Body dan kaki hexapod
(Dapat membeli kit kaki hexapod lengkap dengan 2 bh servo HS311)
3. Min. System ATmega 8535, ATmega16 atau Atmega32
4. Driver Motor DC 293D/ deKits SPC DC Motor
5. 1 sensor jarak ultrasonic SRF 04 (jarak 3cm-3m)
6. 2 sensor jarak infrared SharpGP2D12(10cm -80cm)
7. Tempat baterai 9V 2bh

Berikut ini ialah konstruksi dari kaki hexapod standar, yang digerakkan dari putaran motor servo continuous. Servo ini dikendalikan dari port B.0-3 melalui Driver motor yaitu kit DC motor Driver menggunakan IC L293D (dapat menggunakan juga kit dekits SPC DC Motor) atau jika ingin lebih kuat lagi menggunakan IC H bridge L298. Perlu diingat, kaki servo ini ada 3 pin, cukup gunakan 2 kaki yang menggerakan motor DC di dalam servo tersebut saja.


Gambar 2. Susunan sisi kaki hexapod
Servo HS311 merupakan servo dengan torsi yang cukup besar untuk menggerakkan robot dengan beban maksimal 1.5kg.

Cara kerja

Pertama, kita lihat dulu bagian sensor. Sensor SRF04 digunakan untuk mengetahui jarak depan robot, apakah ada penghalang atau tidak, yang mampu mendeteksi jarak dari 3cm hingga 3 meter. Sensor ini bekerja berdasarkan prinsip gelombang ultrasonic. Pencari jarak ini bekerja dengan cara memancarkan pulsa suara dengan kecepatan suara (0.9 ft/milidetik) berfrekwensi 40 KHz. Keluaran sensor ini dihubungkan ke Port C.0 dan Port C.1, dan dengan nilai trigger input sebesar 10 uS pada pulsa TTL. Alasan mengapa digunakan sensor ini, ialah karena sensor jarak ini paling banyak digunakan pada Kontes Robot Cerdas di Indonesia, sehingga pembaca pemula menjadi familiar. Anda dapat menambah sensor ini hingga 4 buah untuk digunakan pada sisi kanan, kiri dan belakang robot biar lebih akurat.


Gambar 3. Susunan kaki SRF04

Sedangkan 2 sensor infrared GP2D12 di sisi samping kanan dan kiri dapat mengukur jarak sejauh 10cm- 80cm dengan output analog, sehingga dapat langsung dihubungkan ke port A.0 dan port A.1 dari mikrokontroler AVR tersebut. Karakteristik dari sensor ini tidak linear, oleh karena itu idealnya perlu digunakan look up table untuk mengolah raw data dari sensor tersebut.

Hasil pembacaan sensor-sensor jarak ini diolah oleh mikrokontroler, untuk memutuskan gerakan yang akan dilakukan apakah maju, mundur atau belok. Dengan memutarnya servo, menyebabkan bagian kaki yang terhubung ke servo bergerak bergantian sehingga robot dapat berjalan

Explorer.bas:

PHP Code:

‘Program Demo Robot Explorer Hexapod

‘By Mr. Widodo Budiharto

‘Univ. de Bourgogne 2007

‘deklarasi fungsi dan variabel
Declare Sub Initialize_ultrasonic()

Declare Function Ultrasonic_depan() As Integer

Dim Jarakdepan As Integer

Dim Jaraksampingkanan As Word

Dim Jaraksampingkiri As Word

Dim W As Word

Config Portb = Output

Config Portd = Input

Config Portc = Output

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc   'konfigurasi ADC

Start Adc

Call Initialize_ultrasonic ‘panggil fungsi

Do

‘baca SRF04 untuk jarak depan

…

Print "jarak sampingkiri" ; Jaraksampingkiri

‘Demo jika ada halangan, maka belok kiri

 If Jarakdepan > 40 Then

   Portb = 8                                   'maju

Wait 2 ‘delay
Else if jarak depan <40 and jaraksampingkanan >150 then

    Portb = 0     'belok kiri

    Wait 2

End If

Loop

End

Function Ultrasonic_depan() As Integer

    …                                             ' set initial state pin trigger

    …                                  ' buat pulsa  5us @ 4 MHz

    …                 ' ukur return pulse

End Function
Sub Initialize_ultrasonic ‘inisialisasi  sensor ultrasonik

  …

End Sub 

Gambar berikut merupakan hasil yang sudah jadi yang dapat berjalan dengan cukup cepat dan kuat karena menggunakan servo torsi tinggi dari Hitec.


Gambar 4. Robot in action a). Tampak samping


b). Tampak depan

Pengembangan Selanjutnya

Untuk keperluan riset atau hobi, Anda dapat menambahkan kemampuan Artificial Intelligent menggunakan Fuzzy Logic, Algoritma Genetic atau Neural Network, agar robot ini menjadi robot yang cerdas. Silahkan baca artikel selanjutnya mengenai Neural Network di majalah kesayangan Anda ini.

Daftar Pustaka:

1. http://www.atmel.com
2. http://www.acroname.com
3. http://www.hitec.com
4. Delta Hexapod robot
5. Situs-situs dan buku pendukung lainnya.
Sumber : Link

Salam devilzc0der...
Wassalamualaikum wr. wb.

Source : http://forum.devilzc0de.org/thread-3804.html

Baca Selengkapnya . . .

Membuat Wajanbolic

LATAR BELAKANG
· Untuk meningkatkan jarak jangkauan wireless LAN diperlukan antena eksternal dengan gain
yang lebih tinggi dari antenna standard
· Antena eksternal High Gain harganya relative mahal
· Banyak barang-barang yang sering dijumpai dalam kehidupan sehari-hari yang dapat digunakan
untuk membuat antenna High Gain dengan cara mudah dan biaya ringan



TUJUAN
· Sharing pengetahuan/ pengalaman dalam hal pembuatan homebrew antenna khususnya
Antenna WajanBolic dan hal-hal seputar Wireless Network

RUANG LINGKUP
Dalam Workshop ini akan dibuat Antena WajanBolic dengan N Connector dan Pigtail

SEKILAS WIRELESS/ WiFi
WiFi (Wireless Fidelity) adalah istilah generik untuk peralatan Wireless Lan atau WLAN.
Biasa menggunakan keluarga standar IEEE 802.11. Oleh karena itu didukung banyak vendor.

DASAR HUKUM
Keputusan Mentri No.2 Tahun 2005 tentang penggunaan pita frekuensi 2400-2483.5MHz yang
ditandatangani pada tanggal 5 januari 2005 aleh Mentri Perhubungan M. Hatta Rajasa.
Beberapa hal yang penting dari Keputusan Mentri No.2 Tahun 2005 adalah Anda tidak memerlukan izin
stasiun radio dari pemerintah untuk menjalankan peralatan internet pada frekuensi 2.4GHz, tetapi
dibatasi dengan:
1. Maksimum daya pemancar ada 100mW (20dBm).
2. Effective Isotropic Radiated Power/ EIRP di antenna adalah 36dBm
3. Semua peralatan yang digunakan harus di-approve/ disertifikasi oleh POSTEL
ANTENA WAJANBOLIC
Kenapa disebut WajanBolic?
· Wajan : penggorengan, alat dapur buat masak
· Bolic : parabolic
· WajanBolic : Antena parabolic yg dibuat dari wajan
Karena berasal dari wajan maka kesempurnaannya tidak sebanding dg antenna parabolic yg
sesungguhnya. Dalam workshop akan dibuat Antena WajanBolic dengan N Connector dan Pigtail dengan
pertimbangan :
Beberapa kekurangan antenna WajanBolic :
Karena berupa solid dish maka pengaruh angin cukup besar sehingga memerlukan mounting ke tower
yang cukup kuat
ANTENA 2.4 GHz
Beberapa Contoh Design Antena 2.4 GHz
Kebanyakan antenna homebrew wifi yg ada di internet : antenna yagi, antenna kaleng (tincan antenna),
antenna biquad, antenna helix, antenna slotted waveguide. Komponen yg selalu ada dlm design
antenna-antena tsb : N-type Connector & pigtail
Konektor : N-type Male, N-type Female, RP TNC Male, RP TNC Female, Pigtail
Ok..!! kita langsung saja ke pembuatan WajanBolic
Persiapan
Peralatan dan bahan yang perlu di siapkan:
BAHAN
1. Wajan diameter 36″ (semakin besar diametr semakin bagus) Rp.30.000 – Rp. 50.000
2. PVC paralon tipis diameter 3″ 1 meter Rp.20.000-Rp.30.000
3. Doff 3″ (tutup PVC paralon) 2 buah @ Rp.10,000- Rp.25.000
4. Aluminium foil Rp.30.000,- pergulung
5. Baut + mur ukuran 12 atau 14  sesuai kebutuhan
6. N Connector female Rp. 32.500,-
7. kawat tembaga no.3
8. Double tape + lakban
 
 PERALATAN
1. Penggaris
2. Pisau/ Cutter
3. Solder + timah nya
4. Gergaji besi
PERKIRAAN HARGA
Perkiraan harga yang dikeluarkan untuk membeli bahan WajanBolic adalah kurang dari Rp 100.000,-.
Bandingkan jikan Anda harus membeli antenna Grid 24db, yang bikinan local saja mencapai Rp
500.000,- lebih dan yang import bisa mencapai Rp 1.000.000,- lebih. Atau membeli antenna grid local
yang harga nya Rp 200.000,- sedangkan yang import bisa mencapai Rp 300.000 lebih.
TAHAP PENGERJAAN
1. Siapkan semua bahan dan peralatan yang dibutuhkan.
2. Lubangi wajan tepat di tengah wajan tersebut seukuran baut 12 atau 14, cukup satu lubang
saja.
Kemudia, ukur diametr wajan, kedalaman wajan dan feeder/ titik focus. Untuk lebih jelas nya silahkan
liat gambar di bawah.
Contoh :
Parabolic dish dg D = 70 cm, d = 20 cm maka jarak titik focus dari center dish : F = D^2/(16*d) = 70^2 /
(16*20) = 15.3 cm
Pada titik focus tsb dipasang ujung feeder. Untuk mendapatkan gain maksimum.
1. Potong PVC paralon sepanjang 30 cm, kemudian beri tanda untuk jarak feeder nya (daerah
bebas aluminium foil). Untuk menentukan panjang feeder nya gunakan rumus di atas.
2. Beri lubang pada bagian paralon untuk meletakkan N Connector, untuk itu gunakan rumus
antenna kaleng. Bias di lihat di http://www.saunalahti.fi/elepal/antenna2calc.php
3. Potong kawat tembaga yang sudah disiapkan sesuai dengan ukuran yang didapatkan dari hasil
kalkulasi website di atas. Dan solderkan pada N Connector yang telah di siapkan
4. Selanjut nya, bungkus PVC paralon dengan dgn aluminium foil pada daerah selain feeder, klo
aluminium foil yang ada tanpa perekat, maka untuk merekatkan nya bisa menggunakan double
tape
5. Lalu pasangkan N connector ke PVC Paralon yang telah dilubangi td
6. Pada bagian doff (tutup PVC paralon) yang akan di pasang pada ujung dekat dengan N
Connector harus di beri aluminium foil, sedangkan doff yang di pasang pada wajan tidak perlu
di beri aluminium foil
7. Dan pasangkan doff tersebut ke PVC paralon
8. Kemudian, wajan yang telah di bolongi tadi dipasangkan dengan doff yang satu nya lagi,
sebelum nya doff tersebut dilubangi sesuai dengan ukuran bautyang sudah di siapkan, dan
kencangkan secukupnya.
9. Kemudian tinggal pasangkan PVC paralon tadi ke wajan yang sudah di pasang doff.
10. Dan Wajan bolic sudah siap untuk digunakan browsing, atau paling tidak untuk wardriving.

Sumber : jaylangkung.com

Baca Selengkapnya . . .